在去毛刺加工中，決定去毛刺效果的因素有刀具、主軸轉(zhuǎn)速、切屑速度、機(jī)器人軌跡四個方面。其中機(jī)器人軌跡是一個比較主要的因素。機(jī)器人軌跡路徑?jīng)Q定了加工的路徑，機(jī)器人的重復(fù)定位精度我們毋庸置疑，但在編程時，機(jī)器人的點(diǎn)位一般通過示教來完成，示教式通過人工確認(rèn)位置，這樣就會使點(diǎn)位存在誤差，就會導(dǎo)致切屑效果不均勻。同時一般壓鑄成型的工件外尺寸存在誤差，固定的切削路徑也會導(dǎo)致切削效果不均勻。過切或者切不到的情況是無法避免的。這也是目前很多機(jī)器人去毛刺設(shè)備去毛刺效果不好或者失敗的原因。


        

        針對這樣的情況，浮動去毛刺的技術(shù)的應(yīng)用是一個很好的解決方法。浮動的方法一般有兩種，利用力傳感器進(jìn)行浮動加工和利用浮動式工具進(jìn)行浮動加工。利用力傳感器的原理是在機(jī)器人末端和工具之間加入力傳感器，通過傳感器反饋末端受力信號到機(jī)器人控制器，機(jī)器人控制器通過算法來校正機(jī)器人的運(yùn)動，從而保證加工時候的接觸力保持在一定的范圍。這樣的方案具有通用性高，但控制系統(tǒng)上比較復(fù)雜，成本也比較高，而且力反饋具有滯后性，機(jī)器人加工的速度將會受到限制，無法達(dá)到高效加工。


        

        采用浮動式工具的方式是機(jī)械式順應(yīng)的結(jié)構(gòu)，控制系統(tǒng)上不需要傳感器，在響應(yīng)上更加迅速，機(jī)器人加工的速度可以大大提升。浮動式工具加工的主軸是可以浮動的，具有順應(yīng)性。刀具和工件的接觸式柔性的，浮動裝置介入后機(jī)器人軌跡對去毛刺的影響將會變小，在一定范圍內(nèi)浮動將會彌補(bǔ)機(jī)器人軌跡。這樣對機(jī)器人軌跡的精度要求就會降低，使得機(jī)器人編程變得簡單，便利。